关于

目前在上海交通大学自动化与感知学院学习与研究，关注具身智能 VLA、Robotics 与强化学习等领域。

科研经历

IWIN-FINS 实验室，上海交通大学

2025.02 - 至今

本科生科研实习 - 水下机器人强化学习与控制 | 导师：何建平教授

  • 主导 FinsSim 的端到端研发：面向 FinsROV 搭建从仿真、强化学习、感知与状态估计、执行器标定到 ROS 2 实机部署的一体化 simulation-to-hardware 机器人学习框架。
  • 搭建 Unity/MARUS 与 Isaac Lab 双仿真路径，支持可替换水动力模型、域随机化以及 RL/MARL 训练接口；实现 PPO 控制，并设计 Wrench6 与 Thruster8 两类动作空间用于定点保持与三维轨迹跟踪。
  • 完成水池实机 sim-to-real 链路，包括折射修正 AprilTag 全局定位、EKF 状态融合、推进器/电机与水动力标定、6x8 受约束推力分配，以及 ROS 2 实机安全桥接，并开展仿真-实机对照实验。
  • 2026 年入选“致远未来学者计划”，以水下强化学习方向开展本科生独立科研项目。

RHOS 实验室，上海交通大学

2025.09 - 至今

本科生科研实习 - VLA 预训练与机器人学习 | 导师：李永露教授

  • 参与 GM-100 具身智能评测基准，主要负责机器人轨迹/模型数据采集及 VLA 基线模型训练，为论文第五作者。
  • 开展后续 VLA 预训练工作，围绕人手 keypoint 数据集进行数据处理与关键点提取模型训练。

论文发表情况

  1. Yu Zhang, Yuanmingqing Song, et al. “FinsSim: A reality-aligned integrated simulation platform for underwater robot learning.” Manuscript under review at IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA). [First author]
  2. Mingwei Li, Dehao Ye, Yu Zhang, Ziyu Wang, Yong-Lu Li. “Data That Selects Itself: Scalable Self-Curation for Robot Learning.” Manuscript under review at International Conference on Learning Representations (ICLR 2027), 2026. [Third author]
  3. Ziyu Wang, Chenyuan Liu, Yushun Xiang, Runhao Zhang, Yu Zhang, et al. “The Great March 100: 100 Detail-oriented Tasks for Evaluating Embodied AI Agents.” arXiv:2601.11421, 2026. [Fifth author; manuscript under review]
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